Der historische Festzug ist nicht nur das Herzstück des Frundsbergfests, sondern auch die traditionsreichste Veranstaltung in dessen fast 160-jährigen Historie. Heute sind es rund 2.500 Mitwirkende, 200 Pferde und über 30 Kutschen, Festwagen und Geschütze, die vor der malerischen Kulisse der Altstadt eine längst vergangene Epoche wieder aufleben lassen. Einem Panorama gleich entfaltet sich vor den Augen des Betrachters die Geschichte Mindelheims, angefangen mit den Stadtgründern, den Mindelbergern (1160 – 1363), über die Herzöge von Teck (1365 – 1439) und die Ritter von Rechberg (1444 – 1467) bis zu jenem Tiroler Adelsgeschlecht der Frundsberg (1467 – 1586), dessen wohl bekanntestem Abkommen das Fest seinen Namen verdankt.